De oorsprong van fysiotherapie gaat terug tot de oudheid. In het oude Griekenland pleitte Hippocrates voor lichaamsbeweging en massage om blessures te behandelen. In het oude China werden acupunctuur en andere vormen van traditionele geneeskunde gebruikt om pijn te verlichten en de functie te herstellen. Algemeen wordt echter aangenomen dat het moderne vakgebied van de fysiotherapie in de 19e eeuw is begonnen.

In 1894 werd de eerste school voor fysiotherapie opgericht in Stockholm, Zweden. Het werd opgericht door Pehr Henrik Ling, die wordt beschouwd als de vader van de moderne fysiotherapie. Ling ontwikkelde een systeem van oefeningen en massagetechnieken dat hij 'Zweedse gymnastiek' noemde. Deze technieken waren gebaseerd op de principes van anatomie, fysiologie en mechanica, en werden gebruikt om een ​​verscheidenheid aan verwondingen en aandoeningen te behandelen.

In het begin van de 20e eeuw begon fysiotherapie zich naar andere landen te verspreiden, waaronder de Verenigde Staten. In 1913 werd de American Physical Therapy Association (APTA) opgericht. De APTA is een professionele organisatie die fysiotherapeuten vertegenwoordigt en haar leden permanente educatie en middelen biedt.

Fysiotherapie is door de jaren heen blijven evolueren en is nu een gevestigde beroepsgroep met een sterke wetenschappelijke basis. Fysiotherapeuten gebruiken verschillende technieken om mensen te helpen herstellen van blessures en chronische aandoeningen, en zij spelen een belangrijke rol in het gezondheidszorgsysteem.