De geschiedenis van zwangerschapsmassage gaat duizenden jaren terug tot oude beschavingen zoals China, India en Egypte. In deze culturen werd massage gezien als een manier om het algehele welzijn tijdens de zwangerschap te bevorderen en het lichaam voor te bereiden op de bevalling. Geschreven documenten uit het oude China die teruggaan tot 2700 v.Chr. vermelden de praktijk van massage voor zwangere vrouwen. Bovendien verwijzen de oude Indiase Ayurvedische geneeskunde en de Egyptische hiërogliefen ook naar massage als een aanbevolen praktijk tijdens de zwangerschap. Door de geschiedenis heen is zwangerschapsmassage door verschillende culturen over de hele wereld gebruikt om ontspanning te bevorderen, ongemak te verlichten en je voor te bereiden op de bevalling.